機器人標定
機器人誤差產生原因：
利用現有CAD數據以及機器人理論結構參數所建立的運動學模型與實際情況存在著誤差， 再加上系統集成方面的不確定性因素、設備損壞、配件產品老化、環境溫度影響等等，往往會導致正常機器人作業時，重復精度高而精度低的現象。因而必須對機器人性能進行評估、校準。對誤差進行測量，分析，不斷修正所建模型。
經驗表明：沒有校準的機器人底座通常存在15――30mm的誤差；TCP中心點存在5――10mm的誤差；機器人整個系統存在5――10mm的誤差。加入校準環節的機器人精度將（能達到±0.25――1mm）大大提高，且算法穩定性良好。校準使得機器人適用于更復雜、多變、精度要求高的環境。
念承科技的激光跟蹤儀系統配套校準軟件可以對機器人運動中六維位姿精度的測量和計算，還包括了工業機器人DH模型參數校準模塊。
靜態特性測試：
位姿準確度和位姿重復性、多方向位姿準確度、距離準確度和距離重復性、位姿特性漂移、互換性 、靜態柔順性。
動態特性測試：
位置穩定時間、變動位置超調量、軌跡準確度和軌跡重復性、重復定向軌跡準確度、拐角偏差、軌跡速度特性、最小定位時間、擺動偏差。
系統組成：
硬件：激光跟蹤儀、靶球及負載安裝夾具。
軟件：6自由度空間測量軟件、性能測量和分析處理軟件、機器人結構參數校準。
軟件（通用六軸、scara、協作、七軸機人）。
